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助力机械手反馈控制系统的验证

发布日期:2019-08-03

助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机,是一种新颖的用于物料转移时省时省力操作的助力设备。它巧妙地运用力的平衡原理,使操作者对重物进行相应的推拉,可在有限的空间内省力地平衡移动定位,重物在提高或下降时形成起浮状态,无需娴熟的点动操作。

助力机械手按结构形式可分为软索式助力机械手和硬壁式助力机械手及克己省力吊具等。因为非标设备的特点,决议了选用或者设计制作该类设备时有必要结合现场工况及工艺要求,进行助力机械手反应操控系统的验证实验。

助力机械手反应操控体系的气动平衡效果进行科学验证的目的,就是及时观察助力机械手设备的随机平衡特性和动态性能,在确认助力机械手其他指标不发生改动的前提下,关于负载力臂不同的状况打开验证实验,关于各种负载力臂效果下助力机械手的手部构件操作力以及运行特性曲线进行记载。

在具体的助力机械手反应操控系统的验证实验过程中,使用测力设备对助力机械手手部构件的操作力打开丈量作业,将测力设备放置在助力机械手设备的操作杆件上,操作人员人工操控操作杆件一起对助力机械手进行相应移动,使用测力设备对产生的数据信息进行及时记录。

在额外的角速度以及额外荷载效果下,假如可移动助力机械手设备可以让负载端的等效力臂从最低值1米到最大值3米的边界内起浮时,机械手的手部操作力会在20N上下动摇,并且中心较多范围内设备手部构件的操作力会保持一定数值不发生任何变化,假如助力机械手设备中止移动的状况下,助力机械手在没有手部构件操作力条件也可以主动进行平衡。

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